宇航空間機(jī)構(gòu)大多工作于微低重力場中，因而微低重力模擬成為避免航天器過載受損、確保地面實驗結(jié)果有效的必要條件。由于無法長時間、大范圍模擬微低重力場，因此如何準(zhǔn)確模擬宇航空間機(jī)構(gòu)在微低重力場中的運動性能成為靠前航天領(lǐng)域認(rèn)可的地面實驗瓶頸問題。啥爾濱工業(yè)大學(xué)宇航空間機(jī)構(gòu)及控制研究中心結(jié)合我國載人航天與探月工程等國家科技重大專項的需求，主要以星球車、空間機(jī)械臂等典型復(fù)雜宇航空間機(jī)構(gòu)為對象，通過開展宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬的理論與工程應(yīng)用研究，提出了基于重力場-懸吊力等效轉(zhuǎn)換的多自由度宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬方法，發(fā)明了具有三轉(zhuǎn)動自由度被動自適應(yīng)功能的懸吊力等效施加機(jī)構(gòu)以及懸吊點三平動自由度的高精度力位混合跟蹤控制技術(shù)，研制出星球車、機(jī)械臂等復(fù)雜宇航空間機(jī)構(gòu)的懸吊式微低重力模擬系統(tǒng)。為中國“搶先發(fā)售火星探測任務(wù)”的火星車、“空間站核心艙”大型機(jī)械臂等型號產(chǎn)品的地面運動性能模擬測試提供了不可或缺的技術(shù)支撐。本書正是基于上述研究撰寫的。本書適合科研院所、高等院校從事宇航空間機(jī)構(gòu)微低重力模擬研究的工程設(shè)計人員、教師以及在校研究生閱讀和參考。
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