作為發(fā)展自主水下航行器的關(guān)鍵技術(shù)之一，水下導(dǎo)航技術(shù)也隨著科技的進(jìn)步取得了長足的發(fā)展。自主水下航行器的協(xié)同導(dǎo)航是zui近十年發(fā)展起來的新興技術(shù)，在降低auv系統(tǒng)配置、增強(qiáng)auv間信息共享性、提高導(dǎo)航精度等方面具有獨(dú)特的優(yōu)勢(shì)，但是目前相應(yīng)的著作和文獻(xiàn)還比較少見，未成體系。劉明雍著的《水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)(精)》結(jié)合作者近年來的科研成果，力求對(duì)自主水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)進(jìn)行全面、系統(tǒng)的介紹。
《水下航行器協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)(精)》共分8章。第1 章緒論，介紹了自主水下航行器的發(fā)展歷史、幾種傳統(tǒng)的水下導(dǎo)航與定位技術(shù)、水下協(xié)同導(dǎo)航技術(shù)的發(fā)展概況及幾種多auv協(xié)作系統(tǒng)的應(yīng)用實(shí)例。第2章介紹了協(xié)同導(dǎo)航所用到的數(shù)學(xué)基礎(chǔ)知識(shí)，并給出了其數(shù)學(xué)模型。第3章研究了以移動(dòng)長基線協(xié)同導(dǎo)航為代表的多領(lǐng)航者協(xié)同導(dǎo)航算法。第4、5章分別介紹了單領(lǐng)航者距離和方位測量以及單領(lǐng)航者測距的協(xié)同導(dǎo)航方法，并詳細(xì)探討了導(dǎo)航算法的設(shè)計(jì)和導(dǎo)航系統(tǒng)的可觀測性、穩(wěn)定性、定位精度等問題。第6 章介紹了洋流干擾下的單領(lǐng)航者測距協(xié)同導(dǎo)航方法，并重點(diǎn)討論了洋流估計(jì)方法以及洋流對(duì)協(xié)同定位精度的影響。第7章介紹了在通信數(shù)據(jù)丟包時(shí)的導(dǎo)航與定位方法，給出了量測數(shù)據(jù)服從 markov隨機(jī)丟失下的改進(jìn)擴(kuò)展kalman濾波協(xié)同導(dǎo)航算法。第8章從通信時(shí)延的角度出發(fā)，建立了協(xié)同導(dǎo)航系統(tǒng)的時(shí)延模型，研究了探測定常時(shí)延的辨識(shí)方法．并討論了通信時(shí)延下協(xié)同導(dǎo)航中的濾波問題。
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